Відмінності між версіями «Методи планування шляху для автономних мобільних роботів»!!!
111 (обговорення • внесок) (Створена сторінка: == Введення == Мобільні роботи все частіше використовуються в багатьох автоматизованих...) |
111 (обговорення • внесок) |
||
| Рядок 5: | Рядок 5: | ||
Навігація мобільного робота передбачає сприйняття середовища, локалізацію та побудову карти, пізнання та планування шляху та управління рухом. Планування шляху відповідно до поставленого завдання із використанням пізнавальних рішень є важливою фазою, перш ніж фактично виконувати бажану траєкторію руху. | Навігація мобільного робота передбачає сприйняття середовища, локалізацію та побудову карти, пізнання та планування шляху та управління рухом. Планування шляху відповідно до поставленого завдання із використанням пізнавальних рішень є важливою фазою, перш ніж фактично виконувати бажану траєкторію руху. | ||
Окрім програм для автономних роботів, планування шляху знаходить використання при плануванні маршрутів на платах, отриманні ієрархічних маршрутів для бездротових мереж, плануючи шлях в комп'ютерній графіці та обчислювальній біології, щоб зрозуміти можливі шляхи складання білків. | Окрім програм для автономних роботів, планування шляху знаходить використання при плануванні маршрутів на платах, отриманні ієрархічних маршрутів для бездротових мереж, плануючи шлях в комп'ютерній графіці та обчислювальній біології, щоб зрозуміти можливі шляхи складання білків. | ||
| + | |||
| + | == Проблематика в плануванні руху робота == | ||
| + | Планування руху для мобільних роботів дуже складне, оскільки воно складається із кількох завдань. Робот повинен визначити геометричний шлях до заданої цілі, враховуючи своє конкретне розташування та цілі. Проблема стає ще більш складною, якщо робот повинен знайти оптимальний шлях з заданими обмеженнями або об'єктивною функцією, як-от найкоротший шлях або мінімальний час, або навіть мінімізація енергії. Робот також може зіткнутися із кількома перешкодами, статичними або динамічними, тому уникнення перешкод є надзвичайно важливим для мобільних роботів. Уникнення перешкод стосується методологій формування шляху робота для подолання непередбачуваних перешкод. | ||
Версія за 21:45, 9 лютого 2018
Введення
Мобільні роботи все частіше використовуються в багатьох автоматизованих середовищах. Програми для мобільних роботів включають в себе широкий діапазон сервісних роботів для людей похилого віку, автоматизовані транспортні засоби для переміщення товарів на заводі, роботів, що без допомоги людей знешкоджують безпілотні бомби, а також роботів, що вивчають планети, окрім цього, часто вони знаходять застосування в галузі підводної розвідки. У всіх програмах для того, щоб мобільні роботи виконували свої завдання успішно - планування шляху без зіткнень є обов'язковою умовою. Навігація мобільного робота передбачає сприйняття середовища, локалізацію та побудову карти, пізнання та планування шляху та управління рухом. Планування шляху відповідно до поставленого завдання із використанням пізнавальних рішень є важливою фазою, перш ніж фактично виконувати бажану траєкторію руху. Окрім програм для автономних роботів, планування шляху знаходить використання при плануванні маршрутів на платах, отриманні ієрархічних маршрутів для бездротових мереж, плануючи шлях в комп'ютерній графіці та обчислювальній біології, щоб зрозуміти можливі шляхи складання білків.
Проблематика в плануванні руху робота
Планування руху для мобільних роботів дуже складне, оскільки воно складається із кількох завдань. Робот повинен визначити геометричний шлях до заданої цілі, враховуючи своє конкретне розташування та цілі. Проблема стає ще більш складною, якщо робот повинен знайти оптимальний шлях з заданими обмеженнями або об'єктивною функцією, як-от найкоротший шлях або мінімальний час, або навіть мінімізація енергії. Робот також може зіткнутися із кількома перешкодами, статичними або динамічними, тому уникнення перешкод є надзвичайно важливим для мобільних роботів. Уникнення перешкод стосується методологій формування шляху робота для подолання непередбачуваних перешкод.
Developed by Інститут Програмних Систем
